机械手适用于抓取任何形状的物品，利用气动平衡原理，设计有多个回转关节，可平衡工件的重量。。在设计的时候，安全装置的安排---，合理安排才是硬道理。下面对机械手的几种常见安全装置作介绍：

   断气保护装置：采用单向阀和储气罐，---机械手突然断气后不会发生意外---，并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，---在系统突然出现漏气时，夹具不会松开，除非操作按钮

   低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施；

   误操作保护装置:监控机械臂运动速度，防止误操作---械臂快速上升或下降时引起意外---；

   增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，---系统正常工作；

   承重---保护装置：当机械手抓取超重的工件时，机械手发出报警，---超重时安全阀打开，防止发生危险；

   刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手；

焊接机械手在焊接过程中容易出现以下问题：

1、出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

2、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。

3、出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑tcp(焊中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下焊接机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

4、出现咬边可能为焊接参数选择不当、角度或位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊接时工件的相对位置。

5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。